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請(qǐng)注意，機(jī)械手必須利用另一根軟管進(jìn)行通風(fēng)或用于可開關(guān)的空氣吹掃連接，總共需要三根軟管。詳細(xì)信息，請(qǐng)參見裝配和操作手冊(cè)。
可能數(shù)百次抓取后，才會(huì)達(dá)到數(shù)據(jù)表所示的z大抓取力。
SCHUNK機(jī)械手性能特點(diǎn)
Z小工作壓力 [bar] 2
Z大工作壓力 [bar] 8
額定工作壓力 [bar] 6
小空氣吹掃壓力 [bar] 0.5
Z大空氣吹掃壓力 [bar] 1
閉合時(shí)間 [s] 0.02
打開時(shí)間 [s] 0.02
Z大允許手指長(zhǎng)度 [mm] 64
每機(jī)械手手大允許質(zhì)量 [kg] 0.18
防護(hù)等級(jí) IP 40
低環(huán)境溫度 [°C] 5
Z高環(huán)境溫度 [°C] 90
重復(fù)精度 [mm] 0.01
SCHUNK四指機(jī)械手PZV 64主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。控制系統(tǒng)是通過對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。
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